简介
NIST实时控制系统库，包括Posemath， NML通信和Java绘图仪
github：https://github.com/usnistgov/rcslib
实时控制系统库-软件和文档：https://www.nist.gov/ctl/smart-connected-systems-division/networked-control-systems-group/real-time-control-systems
免费云电脑：https://www.xlzyw.top/archives/64
测试代码路径，在云电脑的共享目录中
交叉编译rclib
下载源码
解压后进入rcslib-master目录输入如下指令，替换成自己的交叉编译工具链
./configure --host=aarch64-none-linux-gnu CC=/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-gcc CXX=/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin/aarch64-none-linux-gnu-g++ --prefix=$(pwd)/_install
make
make install #安装到_install目录
windows下编译
安装MSYS2：https://www.xlzyw.top/archives/108
cd rcslib-master
./configure --prefix=$(pwd)/_install
make
如果遇到这样的错误，把long改为uintptr_t，有好几处都需要改
编译完成
make install #安装到_install目录
ubuntu下编译
使用ubuntu 22.04编译，如果缺少g++ make，输入如下指令安装
sudo apt install g++ make libtool
和windows平台相同，编译指令如下
cd rcslib-master
./configure --prefix=$(pwd)/_install
make
make install #安装到_install目录
NML测试
1、windows环境搭建
window使用MSYS2 MINGW64
安装cmake：pacman -S mingw-w64-x86_64-cmake
cmake ..
编译指令：ninja.exe
复制 linuxcnc.nml到build目录
再开一控制台，分别运行 svr_test.exe 和 write_test.exe
2、ubuntu环境搭建
安装必要的软件
sudo apt install cmake
按照交叉编译rclib章节，把_install/lib替换当前工程中lib目录
进入build目录：cmake ..
和windows不同这里直接make
复制linuxcnc.nml到build
修改配置文档，ip地址为windows的ip
运行read_test可以看到数据输出
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