吸嘴头跳动补偿

吸嘴头跳动补偿用于测量吸嘴头在吸嘴旋转时的位置偏移。这种偏移通过底部相机检测。补偿算法会修正任何未对准，从而提高贴装精度。此过程可消除由吸嘴头或吸嘴本身引起的跳动误差。校准系统会自动补偿这些因素的任何组合。本部分将指导您完成 N045 和 N24 吸嘴头的校准。

为了更好地理解什么是吸嘴头跳动以及补偿如何提供帮助，以下是一个示例：

• 未启用 补偿：

  

• 启用 补偿：

  

注意

跳动可能源自吸嘴头或其安装的吸嘴。校准系统会自动处理这两种情况。

吸嘴 N1（左侧工具头）的吸嘴头跳动补偿

🚨重要！🚨 如果您从之前的步骤继续，请阅读此内容。

如果您刚刚完成前面的步骤，吸嘴 N1 应已位于底部相机中心。

请勿移动吸嘴位置。

直接跳至第 4 步继续。

1. 选择吸嘴：N1。
   • 如果 吸嘴：N1 已经位于底部相机中心，请跳至 第 4 步。
   • 从 机器控制 下拉菜单中，选择 吸嘴：N1 - N045 (头：H1)。

2. 打开底部相机设置。
   • 导航至 机器设置 > 相机 > OpenPnpCaptureCamera Bottom。

     

3. 将吸嘴 N1 定位至底部相机上方。
   • 打开 “位置” 选项卡，然后点击 将工具定位到位置中心 按钮。

     

4. 校准 N045 吸嘴头跳动。
   • 导航至 机器设置 > 吸嘴头 > N045 > 校准，然后点击 校准 按钮。

     
     🚨 仔细观察吸嘴跳动校准过程非常重要。当吸嘴旋转时，检测必须始终跟踪吸嘴头，不应锁定在随机圆形或明显不属于吸嘴的特征上。如果跳动校准不准确，元件将被错误贴装。

     

   警告
   如果校准失败并显示错误消息“……视觉检测过多……”，请点击流水线 编辑 按钮，调整吸嘴头 N045 的视觉流水线，然后重新测试。
   
   

5. 设置自动重新校准。
   • 成功校准后，自动重新校准应设置为 吸嘴头更换时。如果设置为 手动，请将自动重新校准设置从 手动 更改为 吸嘴头更换时。这确保 OpenPnP 在归零或更换吸嘴头后自动重新校准任何加载的 N045 吸嘴头。

     

6. 确认吸嘴 N1 的最终曝光设置。
   • 如果进行了进一步的曝光调整，请更新吸嘴 N1 的已保存曝光值。重新启动 OpenPnP 时您将需要它。
7. 应用并保存
   • 点击右下角的 应用 按钮以保存更改。 （应用 可能呈灰色，没关系。继续保存您的配置）。

     

   • 现在保存您的 OpenPnP 配置。文件 > 保存配置。

     

吸嘴 N2（右侧工具头）的吸嘴头跳动补偿

1. 选择吸嘴：N2。
   • 从 机器控制 下拉菜单中，选择 吸嘴：N2 - N24 (头：H2)。

     

2. 打开底部相机设置。
   • 导航至 机器设置 > 相机 > OpenPnpCaptureCamera Bottom。

     

3. 将吸嘴 N2 定位至底部相机上方。
   • 打开 “位置” 选项卡，然后点击 将工具定位到位置中心 按钮。

     

4. 确认正确的曝光。
   • 第一个吸嘴的曝光设置应接近吸嘴头 N24 所需的设置。如果需要微调，将在后续步骤中对吸嘴头 N24 的 视觉流水线 中进行优化。
5. 校准 N24 吸嘴头跳动。
   • 导航至 机器设置 > 吸嘴头 > N24 > 校准，然后点击 校准 按钮。

     
     🚨 仔细观察吸嘴跳动校准过程非常重要。当吸嘴旋转时，检测必须始终跟踪吸嘴头，不应锁定在随机圆形或明显不属于吸嘴的特征上。如果跳动校准不准确，元件将被错误贴装。

     

   警告
   如果校准失败并显示错误消息“……视觉检测过多……”，请点击流水线 编辑 按钮，调整吸嘴头 N24 的视觉流水线，然后重新测试。
   
   

6. 设置自动重新校准。
   • 成功校准后，自动重新校准应设置为 吸嘴头更换时。如果设置为 手动，请将自动重新校准设置从 手动 更改为 吸嘴头更换时。这确保 OpenPnP 在归零或更换吸嘴头后自动重新校准任何加载的 N24 吸嘴头。

     

7. 应用并保存
   • 点击右下角的 应用 按钮以保存更改。 （应用 可能呈灰色，没关系。继续保存您的配置）。

     

   • 现在保存您的 OpenPnP 配置。文件 > 保存配置。

     

最终检查

🚨 严重警告：调平吸嘴 🚨

⚠️ 您必须确保吸嘴处于水平状态。
如果未执行此操作，可能导致碰撞并可能损坏您的机器。

使用 Z 轴上下箭头之间的 P 按钮，确保吸嘴头移开。
P 代表将吸嘴 停靠 到安全高度，避免与任何物体发生碰撞。

1. 重新测试 N045 校准。
   • 如果您在校准吸嘴 N2 时对底部相机曝光设置进行了任何更改，请重新测试 N045 吸嘴校准，以确保设置兼容并且校准在新的曝光下正常工作。
2. 归零 LumenPnP。
   • 在归零之前调平吸嘴以防止碰撞。
   • 执行 LumenPnP 归零，确保基准点检测和吸嘴头校准对 N1 和 N2 吸嘴顺利完成且无错误。
   • 归零序列将首先扫描归零基准点，然后继续扫描并校准两个吸嘴头。

     

3. 更新吸嘴 N2 的已保存曝光设置（如果需要）。
   • 如果您为了成功完成吸嘴头跳动校准而不得不更改底部相机的已保存曝光值，请记录新的曝光值。重新启动 OpenPnP 时您将需要它。我们建议将这些值保存到文本文件中，并存储在方便的位置。