配置顶部相机和归零基准点

首先，我们将像处理底部相机一样，与顶部相机建立连接。

然后，我们可以设置基准板位置，这是归零序列的关键组成部分。基准板中心的圆点称为“归零基准点”，是微调机器 X/Y 位置和补偿限位开关精度微小差异的关键校准点。配置归零基准点可确保 LumenPnP 实现精确且可重复的归零。

最后，我们将返回并微调顶部相机曝光设置，以便进行正确的归零校准。我们将使用对准基准板归零基准点上方的顶部相机来适当调整曝光。

配置顶部相机

既然您的底部相机曝光已经微调完毕，顶部相机也需要进行同样的操作。我们将在这一步中连接到顶部相机并调整曝光。

🚨 归零基准点 是 Opulo 徽标中心的 1mm 圆点，位于基准板中央附近。 🚨

1. 在 OpenPnP 中选择顶部相机
   • 导航至 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1 > 相机 > OpenPnpCaptureCamera Top > 设备设置 选项卡。

     

2. 选择正确的相机设备
   • 在 设备设置 选项卡中，从 设备 下拉菜单中选择 LumenPnP Top。

     

3. 设置分辨率和帧率
   • 在 格式 下拉菜单中，选择 1920x1080, 5FPS。 低帧率对于避免带宽/性能问题至关重要。

     

4. 应用并验证
   • 单击 应用 以保存顶部相机设置。相机画面中的一个红色“X”应该会消失。图像可能完全是黑色的，但我们将在后续步骤中解决这个问题。

     

5. 保存您的配置
   • 立即保存您的 OpenPnP 配置。 文件 > 保存配置。

     

归零前准备

1. 在对 LumenPnP 进行归零之前，请确认以下设置。
2. 转到 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1 > 归零方法 设置为 None
3. 转到 机器设置 > 吸嘴尖端 > ReferenceNozzleTip N045 > 校准选项卡 > 自动重新校准: Manual
4. 单击右下角的应用按钮，否则不会保存您的更改。
5. 转到 机器设置 > 吸嘴尖端 > ReferenceNozzleTip N24 > 校准选项卡 > 自动重新校准: Manual
6. 单击右下角的应用按钮，否则不会保存您的更改。
7. 🚨 严重警告：归零前调平吸嘴 🚨

   在按下归零按钮之前——现在和将来的每一次—— 您必须确保您的吸嘴是水平的。

   ⚠️ 如果不这样做，可能会导致碰撞并可能损坏您的机器。 OpenPnP 不会记住上次归零序列中的吸嘴位置，这意味着它 无法根据过去的对齐方式调整移动。 如果吸嘴在归零前未调平，它们可能会与机器碰撞，导致错位或严重的硬件损坏。

   

1. 单击 归零按钮 执行粗略归零序列。
   • 吸嘴将移动到 X、Y 和 Z 零点位置 (LumenPnP 的前左角) 并停放在那里。

     

设置归零基准点位置

1. 导航至 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1。

   

2. 在配置选项卡中，将归零方法更改为 ResetToFiducialLocation。
   • 这将设置归零序列始终以扫描基准点结束，这有助于纠正由限位开关引起的任何微小不准确性。

     

3. 应用并保存
   • 单击右下角的 应用 以保存您的更改。

     

   • 立即保存您的 OpenPnP 配置。 文件 > 保存配置。

     

   注意在您按照下一节所述微调归零基准点位置之前，请勿再次单击归零按钮。

4. 单击下面所示的 “将相机移至位置上方” 图标按钮。
   • 这将使顶部相机移动到基准板上方的近似位置。

     

5. 确保 LED 灯 仍然亮着：
   • 确保您的顶部和底部环形灯仍然设置为 On。如果没有，请返回 OpenPnP 左下部分的机器控制，转到 执行器选项卡 > LED > On，然后关闭执行器窗口。
6. 导航至 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1 > 相机 > OpenPnPCaptureCamera Top。

   

7. 在下面的详细信息窗格中，如果尚未进入，请切换到 设备设置 选项卡。

   

8. 找到 曝光 滑块并勾选标记为 自动 的复选框。相机将尝试找到正确的曝光。
9. 然后，取消勾选 自动 框，以确保我们现在处于“手动调整”模式。

   

10. 如果图像仍然难以看清，请稍微调整曝光，直到基准板清晰可见。这将在设置归零基准点位置后进行微调。
    • 🚨 保持所有其他相机设置为其默认值，仅调整曝光滑块。
11. 返回到 机器控制（OpenPnP 左下角），以便微调归零基准点位置。

    

12. 对齐顶部相机：
    • 使用点动控制 将十字准线中心 直接定位在归零基准点 上方。根据需要调整 距离 滑块。
    • 重要！仅对准归零基准点圆点。不要使用其周围的 Opulo 徽标，因为徽标与基准点是在不同时间印刷的，可能与归零基准点不完全对齐。 
13. 现在我们已经完美居中在归零基准点上，我们需要将此位置保存在两个不同的地方。
    • 导航回 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1。

      

    • 第一个位置：单击 捕获相机位置 按钮，为归零基准点保存基准点的位置。

      

    • 第二个位置：向下滚动到校准装置部分，然后单击主基准点字段旁边的 捕获相机位置 按钮。

      

14. 应用并保存
    • 单击右下角的 应用 以保存您的更改。

      

    • 立即保存您的 OpenPnP 配置。 文件 > 保存配置。

      

微调相机曝光

为了让 OpenPnP 能够可靠地检测到 LumenPnP 的归零基准点，我们需要正确设置顶部相机的曝光和相机设置。

1. 导航至 机器设置 > 机头 > ReferenceHead H1 > 相机 > OpenPnPCaptureCamera Top。

   

2. 在下面的详细信息窗格中，切换到 设备设置 选项卡。

   

3. 右键单击顶部相机的画面并选择 显示图像信息？ 以启用图像信息卡。这将为您提供图像的亮度直方图。
   • 将直方图用作一般指南，而不是精确测量。它是一个有用的工具，但并不精确。为获得最佳效果，请参考下面的对比照片，这些照片显示了“太亮”、“太暗”和“曝光良好”的示例，以帮助您在使用直方图后微调设置。

     

4. 使用滑块或输入曝光值来调整顶部相机曝光。
   • 🚨 保持所有其他相机设置为其默认值，仅调整曝光滑块。
   • 目标是直方图中右侧有一个明显的峰值，并且左侧有一个较大的集群。请参考下图。

   🚨 重要 🚨下面的参考图像只是一个例子。 您的直方图可能会因照明条件、相机位置和其他环境因素而有很大不同。 不要试图完全匹配它。 相反，应专注于实现关键特征：右侧有明显的峰值，左侧有明显的集群。逐步调整，直到图像清晰且曝光良好。

   

   • 找到并调整 曝光 滑块，或手动输入不同的曝光值，直到基准板清晰可见。

     

     

     

   • 以同样的方式关闭直方图视图。

   顶部相机画面中什么都看不到？确保顶部相机的镜头盖已取下。

5. 找到合适的曝光值后，记录您的曝光值，将其保存在文本文件中或写下来：
   • OpenPnP 可能在重启后不会保留您的相机曝光设置。 记录并保存您的曝光值，将其保存在文本文件中或写下来。
   • 这意味着每次启动 OpenPnP 时，您都必须：
     • 切换自动曝光 开，然后 关。（这会将您的相机置于手动曝光模式）
     • 将您记录的曝光值输入到滑块旁边的曝光字段中。
6. 应用并保存
   • 单击右下角的 应用 以保存您的更改。

     

   • 立即保存您的 OpenPnP 配置。 文件 > 保存配置。

     

测试基准点归零

1. 在机器控制面板 > 点动选项卡中单击归零按钮，观察您的机器使用限位开关进行归零，然后将顶部相机移动到归零基准点上方并找到其精确位置。当相机扫描基准点时，它会显示红色色调来扫描基准点的圆。

   

2. 如果您收到错误 FIDUCIAL-HOME no matches found，则表示 OpenPnP 无法找到您的归零基准点。您需要调整您的归零基准点管线。